Rancang Bangun Robot Quadruped Penghindar Halangan Berbasis Arduino

Abstract

Penggunaan robot berkaki sangat meningkat didunia robotika karena dengan keterbatasan sistem gerak pada robot beroda. Robot berkaki empat ini menggunakan gerakan kaki 2 DOF (Degree Of Freedom). Robot berkaki empat ini dibuat agar pergerakannya bisa berjalan dengan baik dan mampu mengendalikan kecepatannya dari langkah kaki robot tersebut. Tujuan penelitian dari penulis ini adalah membuat robot berkaki empat agar terrhindar dari halangan dengan menggunakan sensor ultrasonik. Untuk menghubungkan antara robot dan program Arduino IDE ini menggunakan kabel usb sebagai penghubungnya. Lalu menggunakan mikrokontroller arduino nano atmega328 untuk melakukan pemrosesan data, kemudian mengirim ke motor servo untuk pergerakan kaki robotnya. Berdasarkan dari hasil pengujian yang telah dilakukan, robot berkaki empat dapat menghindar dengan baik dan untuk melihat nilai bila ada halangan didepannya bisa dilihat di serial monitor pada program Arduino IDE.