Implementasi Arsitektur Behavior-Based dengan Menggunakan Fuzzy untuk Navigasi Car-Like Mobile Robot dalam Lingkungan yang Tak Dikenal

Sarmayanta Sembiring; Usman Baafai; Tulus Tulus; Pernantin Tarigan

doi:10.18495/generic.v9i2.56

Sarmayanta Sembiring Universitas Sriwijaya
Usman Baafai Universitas Sumatera Utara
Tulus Tulus Universitas Sumatera Utara
Pernantin Tarigan Universitas Sumatera Utara

DOI: https://doi.org/10.18495/generic.v9i2.56

Keywords: Fuzzy Logic Controller, Car-Like Mobile Robot, Basic Behavior, Behavior Contoller

Abstract

Sebuah fuzzy logic controller dengan arsitektur behavior-based dirancang untuk menavigasi Car-Like Mobile Robot dalam lingkungan tak dikenal. Sistem ini terdiri dari tiga perilaku dasar, yaitu goal seeking behavior, obstacle avoidance behavior, dan move backward behavior. Setiap perilaku memberikan informasi untuk mengendalikan sudut kemudi dan kecepatan linear. Sebuah behavior-controller dirancang untuk mengatur penggunaan behavior berdasarkan perioritas dalam mengendalikan sudut kemudi dan kecepatan linear. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa arsitektur ini dapat membawa car-like mobile robot menuju target dengan aman tanpa bertabrakan pada lingkungan yang tak dikenal, dapat menghindari rintangan, dan dapat keluar dari kondisi kebuntuan saat menghadapi rintangan cekung.