Sistem Navigasi Non-Holonomic Mobile Robot Menggunakan Aplikasi Sensor Ultrasonic

Abstract

Dalam penelitian ini dilakukan analisis peletakan sensor jarak jenis ultrasonik untuk keperluan navigasi nonholonomic mobile robot. Sistem robot menggunakan 8 buah sensor dengan posisi peletakan dibagian depan, kanan, dan kiri. Dari hasil pengujian diketahui bahwa jarak deteksi sensor terhadap halangan berubah sesuai karakteristik dan jenis halangan walaupun perbedaan tidak terlalu jauh, juga diketahui bahwa tegangan keluaran sensor berubah- ubah sesuai dengan jarak halangan dengan kata lain tegangan berbanding lurus dengan jarak. Error untuk jarak halngan terdekat s/d halangan terjauh sebesar 1.64%-6.25%. Untuk halangan permukaan datar, pada jarak 10cm, 20 cm, 30  cm dan 40 cm terjadi error sebesar 14.28%, 8.33%, 8.5% dan 4.44 %.